apollo 开源_apollo源码分析

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       apollo 开源的今日更新不仅仅是技术上的更新，更是人们生活方式的改变。今天，我将和大家探讨关于apollo 开源的今日更新，让我们一起探讨它对我们生活的影响。

1.apollo ???

2.CTO王海峰谈百度AI的2020：打造AI新型基础设施、云智一体加速产业智能化

3.apollo 参考线平滑

4.2020百度世界大会都有哪些值得期待的亮点？

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       [?亿欧导读?]?车路协同是一场马拉松。

       作者丨杨雅茹

       编辑丨张嫣

       新冠肺炎疫情爆发后，一位神秘的“快递小哥”穿梭在武汉街头，最终顺利将医疗物资运送至武汉第九医院——这是武汉智能配送第一单。而完成这次配送的是一款L4自动驾驶技术水平的智能机器人。

       在病情较为严重的地区，无人驾驶技术进行的无人配送成为了取代人力的好方式。在2019年进入寒冬的自动驾驶技术，随之又一次成为了人们关注的焦点。

       无人驾驶在无人物流方面有所突破的另一面是——在乘用车的自动驾驶技术领域，商业化已进入瓶颈期，一批企业在2019年难以为继，走向倒闭。部分业内人士开始考虑：如果L3、L4级别自动驾驶技术如果量产难度太大，是否有其他解决路线？如果聪明的车不能立刻进入人们的生活——“聪明的车”+“聪明的路”，能否可行？

       在政策支持与驱动下，关于自动驾驶的“车路协同”技术路线引起更多关注和讨论。

       智能车路协同系统即?IVICS?(Intelligent?Vehicle?Infrastructure?Cooperative?Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统（ITS）的最新发展方向。通过在车、路上搭载相关软硬件，可以进行车车、车路动态实时信息交互。

       中国汽车工程学会名誉理事长付于武曾经谈道：“没有智慧城市，没有智慧交通，哪有智能汽车？”这也从侧面反映出了车路协同的重要意义，应该被当做自动驾驶继续发展的核心要素。

       有业内分析认为：未来3-5年，将迎来车路协同的爆发。

       无论是以华为为代表的ICT企业，还是以德赛西威、均胜电子为代表的汽车供应商，以及希迪智驾为代表的车路协同方案解决商，都在积极参与到这一赛道中。此外，BAT（百度、腾讯、阿里）则是最受关注的玩家。

       百度凭借多年积累的朋友圈打造出了开源平台，希望通过开放平台提供技术框架支持；在数据上有优势的阿里，正在展开对路侧场景的探索；而同样打造开源平台的腾讯，希望成为“生态连接器”，正在进行道路信息化平台建设。

       在下注未来出行之时，巨头们不愿错过任何机会。

       01

       百度：开源抢占注意力入口

       “‘聪明的车+智能的路’将是实现自动驾驶的最优解。”百度副总裁兼智能驾驶事业群总经理李震宇如是说，而这也是当下Apollo发力的重要方向。百度方面认为，车路协同能够帮助单车智能在路测中遇到的54%的问题，减少62%的单车智能接管。

       2016年，百度已开始布局V2X车路协同，并作为国家03专项《5G支持ICT融合自动驾驶的关键技术》（预计2018年结项）的牵头单位，展开相关研究。但直至2018年9月，百度才正式加入混战，推出首个车路协同开源方案。

       近几年，“开源”是百度的高频词。无论是它的深度学习框架PaddlePaddle还是Apollo无人驾驶系统、百度小程序，都以开源这个关键词作为核心要义，其中当然也包括车路协同。百度希望以这种方式帮助获得更多开发者青睐，并建立自己的生态。

       行业分析人士认为，在此过程中，百度作为信息入口崛起的平台希望继续掌握“原驾驶者”的注意力，争夺下一个时代入场券。对于百度而言，重要的不是谁来生产无人驾驶汽车。而是当这些业务伙伴推出无人车后，百度能够在第一时间获得注意力。

       近几年，基于Apollo开放平台的四层开放技术框架，Apollo车路协同开源在软件、硬件、云端服务等层面增添或升级了车路协同相关模块。2019年12月，在一年一度的百度AI开发者大会上，李震宇再次重申了车路协同对自动驾驶技术和行业发展的重要意义。

       Apollo车路协同开放平台/亿欧汽车分析员?杨雅茹

       为吸引更多企业参与其中，百度更是开放了车路协同平台：整体打包边缘智能和云端能力等服务，为Apollo平台开发者提供基础设施的能力底座，通过易调用的接口支撑智能信控、智能交通、自动驾驶、智能停车、智能货运、智能车联等不同行业应用场景。

       百度车路协同在三大方向进行了集中发力，其中包括研发符合自动驾驶场景需求的路侧感知能力。此外，百度与通信芯片及设备厂商合作针对自动驾驶应用需求优化V2X通信传输通道，并不断加速融合车端自动驾驶系统中对于V2X路侧感知信息的使用。

       截至目前，Apollo拥有北京、雄安、硅谷等多样地区场景以及乘用车、无人小巴、无人物流车等多种车型；在路侧感知传感器方案、路侧感知算法、车端感知融合算法、数据压缩与通信优化、V2X终端硬件及软件、V2X安全方面布局研发车路协同全栈技术；此外，Apollo在无人车队、开放道路无人车测试里程等系列场景也拥有一定的数据积累。

       在车路协同这条路上，百度正在织下更大的网，朋友圈的范围也在不断扩大，这也将成为百度的先发优势。

       02?

       阿里：打造场景优势

       阿里则在打造“聪明的路”上进行更多尝试。

       2018年9月20日的杭州云栖大会期间，阿里巴巴集团正式宣布升级汽车战略：由车向路延展，利用车路协同技术打造“智能高速公路”，这一战略将由AliOS联合阿里云、达摩院、高德、支付宝、千寻位置、斑马网络等共同完成，一同探索未来二十年的路。

       为此，阿里巴巴达摩院与交通运输部公路科学研究院（以下简称公路院）签署战略合作，成立车路协同联合实验室。?

       阿里面向智慧高速的智能车路协同解决方案/亿欧汽车分析员?杨雅茹

       2019年5月，阿里斥36亿元巨资入股千方科技（主业包括智慧交通和智能安防），双方计划围绕智能交通和边缘计算领域展开包括技术研发合作、市场推广合作及项目落地合作等展开多项合作，共同推进智能交通应用解决方案及“云+边+端”全链路解决方案落地实施。这再次印证了阿里对于智能交通以及车路协同领域的看重。

       具体来看，阿里巴巴的车路协同战略主要计划从云控平台、智能感知基站、协同计算系统三个层面推进。在路侧端能够使用达摩院感知基站技术，AliOS负责构建车的感知与协同计算，云控平台则扮演着云端大脑这一角色。

       驾驶舱内的天貓精灵车载语音助手/阿里官网

       在阿里的规划中，车路协同的道路端核心构成部分是感知基站。即由多种传感器及高效运算单元组成，可以帮车辆进行路线规划和定位的车外大脑。目前，阿里已经同英特尔、大唐电信集团展开智能交通-车路协同领域的战略合作。基于双方的LTE-V2X通信技术及边缘计算能力，AliOS希望通过打造生态、引入更多应用场景，推进整个体系商业化和标准化落地。

       由于阿里电商平台的身份，目前阿里主要优势集中在路端，其发展车路协同拥有菜鸟联盟场景、ET城市大脑等数据积累。

       在封闭的路端场景中，阿里也比较具有优势。行业人士分析，从目前形势来看，阿里可能在货运物流行业能够最先落地自动驾驶，若针对车路协同进行深入研究，固定物流路线改造相对容易，使用率也比较高。借此，阿里未来或能大大降低边际成本。

       03?

       腾讯：扮演“生态连接器”

       近年来一直下注智能出行领域的腾讯，也已开始有所动作。

       2019年5月，腾讯宣布将联合英特尔、诺基亚、中国联通、东软成立5G车路协同开源平台，目前已对车路协同和微服务框架进行开源。

       车路协同创新生态/亿欧汽车分析员?杨雅茹?

       离不开作为连接器的属性意义，腾讯此平台更像是应用和网络之间的连接器，通过释放5G网络潜能，连接人、车、路、云。腾讯无线运营部张云飞介绍，“当下，车企和路方投入了大量资源进行车路协同改造，但最终没有打通C端，未能实现信息流和业务流的整体闭环以及商业变现。现在道路的信息呈现碎片化趋势，通过这样的平台可以实现相关连接，助力道路信息化发展、道路朝智慧化发展。”

       为方便合作用户使用，腾讯平台通过集成物理机、虚拟机、容器等多种方式，使用微服务，实现第三方应用服务的管理和海量节点管理问题，并且支持多种编程语言。此外，腾讯还提供了三种整合能力，包括用户界面的整合方式、接口整合方式，及开发框架整合方式。

       此前，腾讯未来网络实验室专家俞一帆透露，腾讯5G车路协同开源平台针对边缘计算、车路协同业务本身特点提供了一系列模块，涵盖路侧边缘计算平台、软件系统与5G网络对接的流量控制，以CV2X消息集为核心的数据处理功能等。除此之外，该平台向上可支撑服务于交通行业相关的道路管理、交通管控等，向下可对接V2X等基础设施建设等。

       截至目前，腾讯通过自研搭建了车路协同平台的一系列核心能力体系。在视觉感知领域，腾讯有专门的研发团队正在研究包括图像识别、多传感器融合、融合决策以及改装车辆在复杂环境中测试等多项关键能力；在车与车、车与路的通信之间，腾讯发力5G标准，建立了未来网络实验室，主要研究5G车路协同落地时会面临的共性问题；在落地方面，腾讯正在考虑加强边缘计算设备的部署，目前正在与多家合作伙伴联合建设边缘计算开源平台。

       基于自身特点，腾讯打造出了一条更为适合自己的独特的道路，很好地将整个产业串联起来。

       04

       谁是“暂时领跑者”？

       早就发力Apollo的百度，看起来是目前的“暂时领跑者”。先发优势下，百度看起来优势似乎更为明显，建立了生态圈，广泛进行开源合作。

       百度车路协同解决方案展示/百度官网视频截图

       截至目前，百度已经同数十家车企达成合作，与多个省市地区的城市展开了相关合作。在车路协同场景下，百度在无人车测试方法、场景构建、车联网、高精地图等方面已有建树，其在V2X非技术方面也早有布局。但在路端，百度仍有短板。

       而在路端、运营场景等方面，则是阿里的优势。

       与百度开放道路不同的是，阿里正在基于自身业务积累展开更多探索，在物流优势菜鸟联盟的支持下，阿里有可能针对封闭测试场景取得突破性发展。成熟的场景模式，有利于加速车路协同快速落地。

       2016年底，阿里就开始展开了对于“互联网+交通运输”的探索。如今，达摩院也成为了阿里布局感知基站的重要抓手。另一方面，虽然已经在路侧展开探索，但道路与车辆协调配合带来多传感器融合和信号实时传输方面的难度较大，这也是阿里未来所要面对的。

       一些业内人士曾对亿欧表示，对于车路协同如何推进，阿里内部似乎仍有犹豫。此外，受制于车路协同所面临的盈利问题，阿里的态度也更为谨慎。

       相比较而言，腾讯的优势是理解用户。它也正通过构建包括基础设施、平台服务、业务应用三方面，搭建车路协同生态。与此同时，也有不少腾讯系智能网联技术企业参与到各地方的车路协同合作中。但对于腾讯而言，未来仍需提高核心竞争力并让外界感知到腾讯相关技术的优势。?

       车路协同的场景复杂、产业链冗长、产业范围广阔，这些都是行业发展前面的拦路虎。任何一家公司都不可能凭借一己之力搞定车路协同的软件、硬件、平台、施工、应用等一系列工作。有行业人士对亿欧汽车表示，随着产业发展，未来细分产业的机会依然存在，一些创业公司也有望从中分得一杯羹。

       05?

       等风来

       车路协同或许将进入快速发展期。

       从大环境来看，中国在车路协同的探索中具有得天独厚的机会。据不完全统计，目前全国的示范区已经超过30个，包括上海、北京-河北、重庆、无锡（先导区）、杭州-桐乡、武汉、长春、广州、长沙、成都等10个国家级示范区。测试场景也在逐步从封闭走向开放、从单一走向多元、从城市走向高速。

       行驶中的汽车/Unplash

       亿欧智库曾经预测，2019年-2021年将进入车路协同产业发展导入期，尤其是道路升级将成为城市布局重点，以示范区为代表的布局将逐渐形成规模。

       对于主机厂而言，车路协同从很大程度上降低了生产制造方面的难题。

       大众汽车（中国）投资有限公司蔡纪勇曾经表示，只要车端具有L2级别的单车智能，即可实现高级别的车路协同的自动驾驶。而目前，诸多车企纷纷下注L3级、L4级自动驾驶，极大增加了研发成本，与汽车的硬件投入。

       诸多行业人士似乎已经形成共识：车路协同将迎来集中爆发期，感知层面或最先迎来发展。但困难仍需解决。

       首先，基础设施层面，由于车路协同依赖通信技术，通过远程控制来实现高级别自动驾驶必须依靠5G标准落地。而目前，道路系统是否能够跟5G标准落地，同步实现硬件对于自动驾驶的支持，还尚未可知。

       其次，从车路网现状来看，现在各方面发展并不平衡。有专家提出，车路协同要进行系统性建设，才能将三方建设拉入正轨。

       第三，标准仍缺位——这也将成为限制发展的重要因素。

       道路上的车辆/Unplash

       而对于企业而言，车路协同的商业模式成为重要讨论议题。

       多位从业者向亿欧汽车表达了担忧，他们认为车路协同当下商业模式并不明显。阿里云通用能力中心高级解决方案架构师赵圣强表示，当下，车路协同方面虽然各个企业已经展开了相关研究和探索，但目前，整个行业内并没有找到一条清晰的商业模式，还需要时间试错。

       编辑：张嫣

       本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

CTO王海峰谈百度AI的2020：打造AI新型基础设施、云智一体加速产业智能化

       近日，百度Apollo自动驾驶将进入主城区道路进行测试，在沧州经济开发区至沧州市主城区之间开辟出了一条测试道路，截至目前沧州市内测试道路总里程为229公里。

       根据资料显示，百度宣布在沧州市成立“Apollo自动驾驶与车路协同（沧州）应用实验室”、“自动驾驶创新应用运营中心”，这也就表明了自动驾驶技术已经成熟到可以进入主城区测试的阶段。在此之前百度就在沧州申请到第一批测试道路，加上此次测试道路的审批，沧州市城市测试道路总里程为229公里。

       自2013年进入到自动驾驶领域以来，百度在自动驾驶技术的研发力度也是日益增加，到如今已经走过了7个年头。在这些年里，百度在自动驾驶领域取得了很好的成绩，在上个月百度就发布了Apollo Robotaxi，目前长沙市居民通过百度地图及百度 APP 智能小程序，就可以享受到无人驾驶出租车的服务。

       百度自动驾驶能够取得今天的成就，一切都不是凭空得来的，这要从2017年 Apollo计划开始说起。在2017年4月份，百度正式启动了Apollo计划，在当时开源了Apollo自动驾驶功能框架中各个模块的源代码，想要与合作伙伴构建出一个开放、完整和安全的无人驾驶软件平台。

       虽然内外部环境对这样的做法，有着很多不同的声音和看法，但事实证明这一举措是非常正确的。在Apollo计划实施的短短三个月，就有超过50家业内企业与百度成为了合作伙伴，除了在国内的一系列动作外，在后期微软Azure也与百度进行了部分业务上的合作。

       据了解，百度Apollo已在全球24座城市进行过测试，累计实现10万次安全载客出行，如今长沙市居民已经可以享受到无人驾驶出租车的服务，相信全国范围内的应用也将很快到来。

       本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

apollo 参考线平滑

        转眼间，2020已经接近尾声。这一年，有很多变化，也有许多不变的信念与坚守。12月30日，百度发布《百度AI的2020》，以一篇万字长文回顾与总结过去的一年。CTO王海峰总结百度AI在2020年的三大特色：持续 探索 科技 前沿、打造AI新型基础设施、云智一体加速产业智能化。

        王海峰表示：“世界的2020，是充满不确定性的变局之年；中国的2020，是团结一心、共克时艰、于变局中开新局的希望之年；百度AI的2020，是坚定信念，拥抱变化，践行“ 科技 为更好“的实干之年。

        回望2020年，抗击疫情中，百度AI第一时间贡献了 科技 抗疫、保护生命安全的温度和力量；复工复产和高质量发展中，百度AI是促进创新、构建新格局的新动能；我们的工作和生活中，百度AI在你搜索的每一条信息和知识里、在地图导航的叮咛声中、在国际会议的同传字幕上、在工厂的无人质检设备上、在自动驾驶出租车持续拓展的里程上……百度AI在我们身边每个角落，让我们的工作更高效、生活更便捷。

        2020，百度AI的实干之年继续自己的特色之路：持续创新突破， 探索 科技 前沿；自主可控、开源开放，夯实软硬一体AI大生产平台，打造AI新型基础设施；云智一体，使能行业，赋能生态，加速产业智能化。”

        一些关键的数字可以窥见百度AI的成绩：在 CVPR、ACL、ECCV、NeurIPS、INTERSPEECH等全球顶级人工智能学术会议和权威竞赛上，百度AI问鼎冠军30多次，论文收录260多篇，持续彰显AI技术领军实力；在人工智能专利申请量和授权量方面，百度以9364件专利申请和2682件专利授权处于中国第一位；今年，百度再次入选《麻省理工 科技 评论》“50家聪明公司”；截止目前，百度共获得了来自政府、行业协会、媒体等多方机构颁发的100多个奖项，例如2020世界人工智能大会最高奖项SAIL奖。

        除了这些最直接的数字，《百度AI的2020》还全面展现了其在AI新兴基础设施、产业智能化、AI服务 社会 和人才培养等方方面面的进展和成果。

        AI 新型基础设施

        2020年，百度AI的四个剪影，描绘出AI进入工业化大生产，成为坚实的AI基础设施。

        第一个剪影，百度大脑6.0勾勒的核心技术自主创新。2020年，百度大脑核心技术突破“知识增强的跨模态深度语义理解”，理解真实世界的复杂场景。另一方面，百度大脑“软硬一体AI大生产平台”升级为AI新型基础设施，更高效地支持AI工业化大生产，帮助产业智能化发展提速。

        第二个剪影，百度飞桨持续创新，繁荣的开源生态支持产业发展。飞桨是中国首个开源开放、功能完备、自主可控的产业级深度学习 平台。飞桨开源框架V2.0RC版本，带来“编程一致、动静统一”的全新开发体验，硬件生态伙伴达到20家，适配或者正在适配的芯片/IP型号29种，提供自主可控的坚实底座，加速AI产业生态构建。飞桨凝聚超过265万开发者，训练34万个模型，服务10万家企业。

        第三个剪影，前沿技术描绘的未来蓝图。百度发布了国内首个云原生量子计算平台量易伏Quantum Leaf，提供QCompute等量子开发套件，缩短量子编程全生命周期，实现量子工具链闭环。百度超级链拥有链内并行技术、立体网络等425项技术专利，实现单链8.7万TPS 的行业领先网络性能，并作为国内首个项目捐赠给开放原子开源基金会。百度人工智能还与生物计算和病毒研究相结合，百度开源了线性时间算法Linearfold，可将此次病毒全基因组二级结构预测从55分钟缩短至27秒，提速120倍。此外，百度推出的全球首个mRNA疫苗基因序列设计算法LinearDesign，能在16分钟内大大提升疫苗设计的稳定性和蛋白质表达水平，从而有效解决了mRNA疫苗研发中最重要的稳定性问题，加速疫苗研发速度。

        第四个剪影，云计算铺设的智能经济“高速公路”。今年，百度智能云在业内率先提出AI-Native的云计算架构，发布新一代基础架构百度“太行”，自主研发的云原生数据库产品百度智能云Gaia（盖亚），便捷高效支持产业的智能应用。此外，混合/专有云平台ABC Stack全部支持国产化服务器和操作系统，ABC Stack行业版和企业版重点加持百度自研昆仑AI芯片，实现真正的国产化智能云。

        四个“剪影”交叠，“百度AI新基建版图”逐渐清晰。百度正在依托包括百度大脑、飞桨、智能云、数据中心等在内的新型AI基础设施，推动智能交通、智慧城市、智慧金融、智慧能源、智慧医疗、工业互联网和智能制造等领域实现产业智能化升级。

        AI 描绘“万物智能”，产业智能化更加澎湃

        新冠肺炎疫情对全球经济带来巨大冲击，也让 社会 各界充分意识到人工智能等新兴 科技 的重要价值。百度AI一方面通过搜索、地图、输入法、小度、Apollo等产品和平台服务大众，让生活更简单、更便捷；另一方面通过百度AI to B的重要承载者和输出者——百度智能云，为各行各业大规模输送百度的AI技术成果与平台能力，支持产业智能化升级，加快智能经济的到来。

        百度AI助力 搜索体验持续优化，更好地连接信息与服务。 百度移动生态是中国领先的以信息和知识为核心的移动生态，在AI技术的加持下，百家号、智能小程序和托管页三大支柱迅速发展成为国内领先的内容和服务接入平台。基于自然语言处理、知识图谱、语音、视觉、深度学习等AI技术能力，百度搜索也在持续智能化。

        新一代人工智能地图—百度地图让出行更简单。 2020年，百度地图坚守AI优势和创新能力升级出行服务，上线熟路导航模式、车道级导航功能、AI室内通和红绿灯倒计时等，已成为国民信赖的权威出行平台。目前，百度地图90%以上的数据生产环节实现AI化，全景地图覆盖全国95%以上的城市，覆盖里程超过300万公里; 语音交互场景也实现迅速增长，百度地图智能语音助手用户量已破4亿。

        百度地图AI室内通

        AI 全面赋能输入法，市场份额与活跃用户量跃居行业领先。 百度输入法市场份额与月活跃用户量增势迅猛，目前月活突破6亿；多项AI功能取得重大行业突破，其中语音输入能力持续突破，并成为业内首个日均语音请求量破10亿次大关的输入法产品，语音识别准确率达98.6%，同时实现离线中英自由说升级突破，百度输入法目前已成为语音输入渗透率最高的第三方手机输入法；手写输入持续升级，手写识别准确率提升至96%。

        小度“破圈”，拓宽智能助手的应用边界。 小度今年发布了搭载百度鸿鹄芯片的小度智能音箱2红外版、主打在线少儿教育的小度教育智能屏和小度智能早教机、以及超高性价比的智能屏入门级产品小度智能屏Air、随身场景首款新品小度真无线智能耳机和满足每一位家庭成员更多元细分需求的小度智能屏X10，让小度在更多场景和人群实现了“破圈”，加速人工智能硬件的市场普及，拓宽智能助手的应用边界。

        Apollo 自动驾驶超过十项中国第一，技术实力领跑行业。 百度Apollo不断刷新智能出行领域的“高难度”。在“万物智能——百度世界2020”大会上，百度完成全球首次全无人驾驶直播，即人工智能系统在没有车内安全驾驶员的情况下独立驾驶。百度先后在长沙、沧州、北京开放Apollo Go自动驾驶出行服务。智能车联产品 Apollo小度车载已进入上百万辆智能 汽车 。百度发布了国内外首个车路行融合的全栈式智能交通解决方案“ACE 交通引擎”，扎根中国智能交通新基建，目前已获近20个城市的智能交通新基建订单。

        壮“智”凌云，百度智能云加速产业智能化。 2020年在疫情、全球经济局势变化的背景下，以 科技 创新推动产业发展，提升经济质量的效益和核心竞争力成为关键。百度智能云融合了云计算、百度大脑、大数据等百度核心技术，发布“以云计算为基础，以AI为抓手，聚焦重要赛道”的全新战略，推动产业智能化发展，成为新基建大潮中加速AI工业化大生产的关键力量。

        百度智慧城市解决方案已在北京海淀、重庆、成都、苏州、宁波、丽江等10+省市落地应用；智慧金融服务近200家金融客户，构建了超过30家的合作伙伴生态，跻身中国金融云解决方案领域第一阵营；百度智慧医疗“灵医智惠”已经服务300多家医院和1500家基层医疗机构，辅助数万名医生，惠及超过千万患者；智能制造覆盖14大行业，100多家企业，30多个合作伙伴，触达50多类垂直场景，在3C、 汽车 、钢铁、能源等行业已规模落地；百度智慧能源已覆盖电网、发电、新能源、清洁能源、石油、化工等场景，携手国家电网、南方电网智能化升级；发布企业智能应用“百度如流”，构建 AI 时代办公流水线，打造新一代智能工作平台。

        服务 社会 与人才培养

        没有一个冬天不可逾越，没有一个春天不会来临。2020年，面对突如其来的疫情，百度AI第一时间加入抗疫防疫的战斗中。百度AI出现在中国疾控中心，助力10个小时就完成了北京四个病例样本的全基因组测序；出现在地铁高铁等公共场所，解决佩戴口罩及帽子情况下的体温检测；出现在基层随访的电话中，智能外呼平台一秒呼出1500个电话辅助排查及通知，让基层防控人员有时间坐下来吃一口热饭；AI问诊每日调用近万次，机器人战疫解决方案落地30多家医院、机构，百度地图迁徙大数据平台、实时路况平台为国家防控部署提供参考，发热门诊地图、疫情小区地图、核酸检测机构查询等功能，从不同角度帮助抗疫防疫更快速、更便捷。

        百度秉承“ 科技 为更好”的理念，践行企业公民的 社会 责任。百度最早将人工智能技术用于寻人，截止到2020年12月，百度AI寻人已经累计帮助了近12000个家庭团聚。百度AI持续支持文化保护、动物保护，例如百度和国际爱护动物基金会IFAW合作，推出全球首个利用人工智能技术打击野生动物制品非法贸易的平台。

        人工智能的快速发展和产业智能化浪潮加剧了全球AI人才的紧缺。面向高校，百度提供了全套教学资源包、实训平台和亿元算力支持，并与高校共建课程体系；目前已举办13期高校师资培训班，培养了1800多位AI教师，支持200余所高校开设AI学分课。前不久，百度飞桨的“大航海”计划公布，其中的“启航”部分面向高校AI人才培养：未来三年，百度飞桨将投入总价值5亿元的资金与资源，支持全国500所高校，重点培训5000位高校AI教师，与高校联合培养50万AI未来人才。

        面向未来

        2020年，世界格局不断变化。正如百度CTO王海峰所言：“立足新发展阶段，以新理念建新格局， 科技 创新是关键。百度AI的2020，与时代共前行。”

2020百度世界大会都有哪些值得期待的亮点？

        内容来自：

        1. 解析百度Apollo之参考线与轨迹

        2. 参考线提供器: ReferenceLineProvider

        3. Apollo决策规划的基础:平滑的参考线

        4. Matlab路径平滑实现

        参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。

        参考线平滑器使用了二次规划（Quadratic programming ）和样条插值（Spline interpolation）算法。

        执行QPSplinereferencelinesmooth，主要步骤：

        1.路径点采样;

        2.knots分段/二次规划平滑；

路径点采样

        简单，anchor point是对原始Path进行采样，采样间隔为smoother_config_.max_constraint_interval()，默认5m一个点。knots的采样其实也是相似的，采样间隔为config_.qp_spline().max_spline_length()，默认25m：

        最后得到的knots节点有num_spline+1个。得到了所有的knots，也就意味着可到了所有的段，很明显这里就需要拟合num_spline个段，每个段有x和y两个多项式函数。

处理

        还需要对anchor_point的自变量s做处理，本来s是从0到length_递增。就是将自变量s从[0,length_]区间按比例映射到[0,num_spline]区间，这样每个段内anchor point的s都属于[a,a+1]内，如果在减去knots[a]那么所有自变量的取值范围就是[0,1]。同时还需要对应变量(x,y)做处理，处理方法：可以看到x和y都需要减去Path第一个点的世界坐标系坐标，说白了2n个(2*num_spline)函数的坐标原点是Path的第一个点。

约束条件

        开源软件qpOASES 求解。

平滑参考线采样

        参考点航向计算

       2020百度世界大会 此次百度世界大会都有哪些亮点。

       这两天关于2020百度世界大会在网上的热度是非常高的，很多网友们也都是非常关注2020百度世界大会这个事情。

       9月15日，百度年度最重要的战略级大会?百度世界2020?即将开幕!此次大会以?万物智能?为主题,合央视新闻直播呈现。

亮点一：总台央视主持人康辉与董事长兼首席执行官李彦宏跨界组CP

       作为2020最值得期待的人工智能领域峰会之一，百度与央视新闻联合举办首个跨界的AI盛宴，备受行业瞩目!主论坛上，央视?国脸?担当康辉将担任主持人，与中国人工智能代表人物?AI先生?，李彦宏共同带领大家进入百度AI世界。

亮点二：无人化开启自动驾驶将迎来重磅发布

       在2017年首届百度AI 开发者大会上，百度CEO李彦宏乘坐无人车收到史上第一张无人车罚单。百度已经在长沙、沧州等城市开放Apollo Go服务，自动驾驶又会带来怎样的惊喜?在2020百度世界大会上敬请期待。

亮点三：AI新品即将亮相

       例如，2018年世界大会上重磅发布，以自动驾驶、车路协同、智能城市为发展脉络，让AI走进城市的每一个角落;在2019年百度AI开发者大会上，中国首条L4乘用车前装产线投产下线直接加速自动驾驶量产速度;小度发布全新产品，全双工免唤醒功能让人机对话更加流畅;百度大脑助攻机械臂，完美演绎茶艺绝活儿?

       今年小度将给我们带来怎样的产品值得期待!

亮点四：明星亮相百度App直播间、AI又有新技术

       在此前几场大会上，百度App超级探索代言人邓伦、?百度App超级锐变代言人?杨紫等明星都曾受邀登场。这次百度App直播间会有哪位明星亮相大家不妨猜猜看。

       在每年大会上百度都会公布 AI 技术的最新进展，尤其是作为百度 AI 技术集大成者，百度大脑会持续发布最前沿的技术突破。国内唯一开源开放、功能完备的产业级深度学习平台飞桨，也会在历年大会上向开发者、生态合作伙伴等介绍最新进展。

亮点五：看百度大脑、智能云，如何加速产业智能化

       百度App、小度助手、Apollo?这些产品的背后，都是百度大脑在支撑。

       在2019年百度AI开发者大会上，百度首席技术官王海峰正式发布百度大脑5.0，实现了历史上最具跨越性升级，成为软硬一体AI大生产平台。今年的百度是否将继续加码新基建，通过百度大脑，深入赋能各行各业?百度智能云又将带来哪些产业智能化案例?

亮点六：2020百度世界大会的新玩法和惊喜大礼

       百度世界大会主论坛将在央视新闻客户端、百度 App、百度直播、好看视频、爱奇艺、央视新闻微博/快手/B站/抖音等央视新闻官方账号同步直播放送。

       除了主论坛外，还将带来内容生态、智能小程序、百度大脑等9场最前沿科技和AI落地应用的分论坛，以及13场涵盖机器学习、AI感知技术、AI认知技术、智能中台等内容的公开课，全程干货爆棚!行业合作伙伴、开发者可以在这里共同探讨智慧交通、智能生活、自动驾驶、企业AI能力搭建等多领域话题，一起把握AI时代机遇，获得产业智能化的秘诀。

       大会直播现场还设有多轮抽奖环节，向观众们送上近万份爱奇艺黄金VIP年卡、百度网盘超级会员、小度智能屏系列的?扛把子?级选手?小度智能屏X8、小度熊八大行星限量版盲盒，还有百度Apollo加持的智能汽车免费使用权!而且，本次大会预计还会将新发布的AI新品作为神秘礼品送出!

       好了，关于“apollo 开源”的话题就讲到这里了。希望大家能够通过我的讲解对“apollo 开源”有更全面、深入的了解，并且能够在今后的工作中更好地运用所学知识。